রোবটরা কীভাবে জানে কোথায় যেতে হবে

মানচিত্র
রোবটদের তাদের পরিবেশের গঠন সম্পর্কে সচেতন হতে হবে। এই জন্য, তাদের প্রথমে একটি মানচিত্র প্রয়োজন। এটি সাধারণত SLAM (একযোগে স্থানীয়করণ এবং ম্যাপিং) প্রযুক্তির মাধ্যমে অর্জন করা হয়। SLAM রোবটটিকে একটি মানচিত্র তৈরি করার সময় এবং এটির মধ্যে নিজেকে সনাক্ত করার সময় একটি অজানা পরিবেশের মধ্যে যেতে দেয়।

স্থানীয়করণ
রোবটটির একটি মানচিত্র হয়ে গেলে, পরবর্তী পদক্ষেপটি মানচিত্রে এর অবস্থান নির্ধারণ করা। এটি বিভিন্ন সেন্সর ব্যবহার করে সম্পন্ন করা হয়, যেমন LIDAR, gyroscopes এবং হুইল এনকোডার। স্থানীয়করণ অ্যালগরিদমগুলি এই সেন্সর ডেটা ফিউজ করে, এটি মানচিত্রের সাথে মেলে এবং রোবটের সঠিক অবস্থান নিশ্চিত করে।

পরিকল্পনা
ম্যাপে রোবটটির অবস্থান হয়ে গেলে, আমরা মানচিত্র থেকে একটি লক্ষ্য বিন্দু নির্বাচন করি এবং সরানো{0}}বেসকে অবহিত করি, যা ROS নেভিগেশন স্ট্যাকের মধ্যে একটি মূল প্যাকেজ, স্থানীয়করণ এবং পথ পরিকল্পনার জন্য দায়ী। মুভ_বেস বিশ্বব্যাপী এবং স্থানীয় পথ পরিকল্পনাকে একত্রিত করে। গ্লোবাল প্ল্যানার, যেমন navfn বা গ্লোবাল_পরিকল্পক, পরিচিত মানচিত্রের উপর ভিত্তি করে রোবটের বর্তমান অবস্থান থেকে লক্ষ্য অবস্থানে সর্বোত্তম পথ তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়। এটি প্রায়ই A* বা Dijkstra মত গ্রাফ অনুসন্ধান অ্যালগরিদম জড়িত. স্থানীয় পরিকল্পনাকারী, যেমন dwa_স্থানীয়_পরিকল্পক বা টেব_স্থানীয়_পরিকল্পনাকারী, রোবটটি বিশ্বব্যাপী রুট এড়িয়ে চলার সময় গতিশীলভাবে পথের পরিকল্পনা করতে ব্যবহৃত হয় রিয়েল-টাইমে বাধা বা অন্যান্য অজানা কারণ

4. নেভিগেশন সম্পন্ন হয়েছে
একবার রোবট তার গ্লোবাল রুট টার্গেট পয়েন্টে পরিকল্পিত করে এবং মোশন প্ল্যানিং সম্পাদন করে, এটি রোবটের বর্তমান স্থানীয়করণ স্থানাঙ্কের সাথে কমান্ড করা লক্ষ্য স্থানাঙ্কের তুলনা করে পরীক্ষা করে। যদি ত্রুটিটি একটি গ্রহণযোগ্য সীমার মধ্যে থাকে তবে এটি নির্ধারিত হয় যে গন্তব্যে পৌঁছে গেছে।